樱花草WWW日本在线观看,色婷婷精品大在线视频,久久婷婷五月综合色国产香蕉,老牛精品亚洲成AV人片

遇到有客戶(hù)在使用Wiseglove數據手套開(kāi)發(fā)機械裝配相關(guān)應用時(shí)，要實(shí)現數據手套擰螺絲的動(dòng)作，客戶(hù)認為wiseglove7s+手套擰了一個(gè)角度，但是螺絲并沒(méi)有按照預想的方向旋轉。我們經(jīng)過(guò)研究后，認為實(shí)現該功能需要具備以下條件：

1. 手模型與螺絲有碰撞觸發(fā)

2. 數據手套有抓取動(dòng)作

3.數據手套有釋放動(dòng)作

使用了Unity3d的觸發(fā)器檢測手與物體的碰撞狀態(tài)。

private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
  print("Enter trigger");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
private void OnTriggerStay(Collider other)
{
//手套抓取
if(wiseglove.grasp)
{
  print("grasp");
  float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
  Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
  transform.eulerAngles +=deltaAngle;
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
else {
  print("open hand");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
}
private void OnTriggerExit(Colloder other)
{
  print("Exit");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}

當然如果需要螺絲沿著(zhù)平面的法向隨著(zhù)旋轉有位移，似乎也不難~~

這里主要的技巧就是： Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector，Vector3 planeNormal) 得到投影向量 為vector到以planeNormal為法向量的平面上。求的是一向量與一平面的夾角。這也是讓物體沿著(zhù)指定軸旋轉的關(guān)鍵所在。

怎么樣，小伙伴們會(huì )了嗎？ 感謝關(guān)注Wiseglove, 我們將一如既往地把我們?yōu)榭蛻?hù)解決的技術(shù)問(wèn)題發(fā)布到我們的官網(wǎng)，來(lái)分享關(guān)于數據手套的技術(shù)和心得。